Την εκανα τελικα.... Αράχνη ή Hexapod, ή spider...

[borbos]

Τελικά το έκανα δεν άντεξα, απλά παρακαλούσα να μην φτάσουν τα σέρβο ποτέ….από το κινέζο. Έλα μου όμως που ήρθαν…
387010
Και τώρα? Σκάσε και κολύμπα λέω από μέσα μου. 3D εκτύπωση τα κομμάτια σε φίλο, και το προτζεκτ ξεκινά.
387011
Το γραφείο γεμίζει βίδες…

Προς το παρών δεν ξέρω προς τα πού θα πάω, ας το μάθουμε να κάνει στράτα στρατούλα, με ΙΚ, και βλέπουμε
387012

σχόλια βελτιώσεις, κατευθύνσεις, καλοδεχούμενα,
387013
387014

[7Tolis]

Τι είναι αυτό - α; Τι παθαίνεις;

[virus]

Σωζεις τον κοσμο....

[zannisvel]

Τωρα ξεκιναει το Project?
Με arduino θα παιξεις.
Να μοιραζεσαι....;) για να παιρνουμε και εμεις λιγο ματι.
Δε τη ξερω καθολου τη λογικη που πρεπει να ακολουθησεις για τον εξαποδο φιλο σου και φαινεται πολυ ενδιαφερον.
:beer::beer:

[borbos]

Θελω κατι ρουλεμαν για τους συνδεσμους στα ποδια, μολις τους βρω θα αρχισω να σκεφτομαι, arduino ή rasbery.
Αλλα για arduino με κοβω που ειμαι και πιο πολυ εξοικειωμένος,
Ισως αργοτερα το rasbery αν θελω ισχυ (image recogniton klp klp) βλεπουμε.

[ggs]

Ωραίο φαίνεται! Και ενδιαφερον!

Αλλα , τι είναι?:confused:

Πες μας δυο λόγια γιατι είμαστε και λίγο μπαρμπαδες…:beer:

[o teos]

Πολυ μπακαλικα ας το πουμε ενα drone που θα περπατάει με εξι ποδια....σωστα??:hmm:

[borbos]

δειτε ενα βιδεο

https://www.youtube.com/watch?v=W9DOG47_xJk

[vaska]

Όμορφα. Βάζε φωτο από όλες τις φάσεις να χαζεύουμε.

[Δεινόσαυρος]

Με Edison (https://www.youtube.com/watch?v=3NeJisPvHcU), το σκέφτηκες;

[borbos]

Δεν ξερω μαστορια...κατσε να την κανω να σταθει στα ποδια ρης πρωτα και βλεπουμε....:)

[Panos76]

Ενδιαφέρον φαίνεται, αλλά σε τι χρησιμεύει; (φωτό, βίντεο; )

Αν το δει η μάνα παίζει να του τα σκάσει με τη σκούπα. :lol:

[borbos]

Ενδιαφέρον φαίνεται, αλλά σε τι χρησιμεύει; (φωτό, βίντεο; )

Αν το δει η μάνα παίζει να του τα σκάσει με τη σκούπα. :lol:


Αν έχεις όρεξη χρήμα και χρόνο μπορείς να κάνεις οτι θέλεις...
video εχει 4 ποστ πιο πάνω.

Και για την ιστορία να πω οτι έχει 18 servo (3 σε κάθε ποδι), και μπορεί να έχει 3 άξονες ελευθερίας (3DOF).
Δεν ανακαλύπτω τον τροχό, απλά είχα φτιάξει μια στο πανεπιστήμιο (πιο μικρή και με λιγότερα servo)
και μου την πήραν σαν προϊόν πανεπιστημίου και @@ριες, και είπα να φτιάξω μια μπας και κολλήσει και ο μικρός το μικρόβιο μου.

Σήμερα πήγα για ρουλεμάν δεν βρήκα (στα λεφ7 που ήθελα) και μάλλον θα κάνω mods στο σασί της (πλεξι γκλας) για να τα προσαρμόσω κάτι φτηνιάρικα.

[virus]

Δεν λες εδω μεσα τι ρουλεμαν θες ακριβως; που ξερεις μπορει να βρεθει κατι.

[borbos]

Δεν λες εδω μεσα τι ρουλεμαν θες ακριβως; που ξερεις μπορει να βρεθει κατι.

Αμα σου πω οτι δεν μου πέρασε καν απο το μυαλό?
Λοιπόν ψαχτείτε...έχουμε και λεμε
20 ρουλεμάν με Εξωτερική διάμετρο 11mm, Εσωτερική Διάμετρο 6mm και ύψος απο 5-7mm (max), με ιδανικό το 6mm

Για να σας δω...

[borbos]

Ηρθαν και τα ρουλεμαν, μια χαρα, παμε να φρεζαρουμε το κορμη της +1mm για να τεριαξουν και εκει.

387059

[borbos]

Τελικά το PLA (υλικό που τυπώνει ο εκτυπωτής) και τρυπάνι δεν είναι και ο καλύτερος συνδυασμός, μια που κατά το φρεζάρισμα για να μπει το ρουλεμάν ξεχείλωσε και δεν μπαίνει πρεσαριστο.

Λάθος διαστάσεις και στο μπράτσο, και πάμε για νεα εκτύπωση κατά 2cm πιο μακρύ με ίδια κέντρα για τα ρουλεμάν + την πατούρα τους.

Αν δεν βγει και αυτό το, θα πάω σε στανταρ λύση plexi glass 5ρι.

387284

[meles21cbr]

κάπου σε ξέρω εσένα!:D:a09::rockon:

[borbos]

κάπου σε ξέρω εσένα!:D:a09::rockon:
Ειμαι παντου... Χεχεχεχε

[borbos]

Έφτασε και ο μέγας (arduino mega) με την ασπίδα του (sensor shield), και βουρ για δόκιμες με ένα σέρβο της πλάκας, μην κάνουμε και καμία @@ρια και κάψουμε κανένα του hexapod για άντε κάνε πάλι παραγγελία στον κινεζο..
387429
Anyway, έχουμε και λέμε κάνουμε τον μεγα ένα με το sensor shield, check τα ρεύματα και 1,2,3 πυρ…. Και ναι δουλεύει.
387430
Γράφουμε τον κώδικα για 0-90-180 μοίρες για να δούμε και ακρίβεια των σέρβο, enjoy βιδεο,
https://www.youtube.com/watch?v=0EegX_iFUsM
Και μετά κώδικας για να μείνουν τα σερβο στις 90 μοίρες και να περιμένουν εκεί την συναρμολόγηση με τα υπόλοιπα κομμάτια (τα μπράτσα που έχουν πάει για 3D print).

[borbos]

Ετοιμάστηκαν και τα μπρατσακια της, με το μέγεθος να είναι εμφανές μεγαλύτερο κατά 15mm.
387600
Ξεκινάμε το βίδωμα των σεβοκεφαλων στα μπράτσα, πέρασμα των ρουλεμάν στα συμμετρικά μπράτσα, και σιγά σιγά παίρνει μορφή.
387601
387602
387603
387603
Σε θέση επίθεσης.
387604
387605


Στο επόμενο post ελπίζω να δούμε τα ρεύματα.

[borbos]

Το καημένο το τροφοδοτικό (μεταβλητό voltaz 5-6-7.5-9-12V με 36VA) που είχα στην δουλεία δεν κατάφερε να κουνήσει και τα 18 servo, οπότε επιστρατεύτηκε το ΑΤΧ κτήνος που είχα φτιάξει και είχα παρουσιάσει σε προηγούμενο post (https://www.moto.gr/forums/showthread.php?t=148519&highlight=atx),
387724

387725
αφού το μικρούλι (της δουλειάς) δεν μπορούσε να παίξει πάνω από 6 servo ταυτόχρονα (παρά μόνο με delay στις κινήσεις, πράγμα που έχανε το ρεαλιστικό της κίνησης) και όλα αυτά οριακά, με αρκετό τρέμουλο στην κίνηση τους.

Το μειονέκτημα με το ΑΤΧ είναι ότι μπορώ να πάρω 5V και όχι 6-7 που είναι το ιδανικό για τα servo που έχει η αράχνη. Αλλά από amps φουλ…

Γράφουμε λίγο ακόμα κώδικα για basic κινήσεις (twist, roll, και κλάσιμο μέντας), και δοκιμάζουμε….

Κατά τις κινήσεις είδα ότι έχω και αρκετή ελαστικότητα στους συνδέσμους (ώμος-μπράτσο-πόδι) όποτε πήγαμε για βίδες για να τα κρατήσουμε πιο σταθερά. Αμ δε…τόσο λεπτή βίδα και μακριά πουθενά…βασικά δεν βγαίνει, όποτε πήγαμε στην λύση της ντίζας με κοντρα παξιμάδι. Και το σούβλισμα ξεκινά.
387726
387727

Με αυτό το αποτέλεσμα.
387728

Εκτιμώ ότι με 1-2 volt παραπάνω θα έχω πιο smooth κινήσεις, αλλά ιδομεν.

Βιδεο

https://youtu.be/iP2WGJEDGlc

[Coyote.V]

Υπάρχει κάποιο στάνταρ πρόγραμμα για το Hexapod ή κάθεσαι και το προγραμματίζεις μόνος σου; Άσχετος γαρ..

[borbos]

Υπάρχουν διάφορα. Αλλα προς το παρόν γραφώ δικό μου με fix κινήσεις. Στο πρόγραμμα είναι και να παίξω με IK(inverse kinimatics) που υπολογίζει με ημίτονα συνημίτονα πυθαγόρεια τις μοίρες που πρέπει να γυρίσει κάθε ένα σέρβο ξεχωριστά.

εδιτ
Αλλα και έτοιμο να βρεις που είναι χάος (μιλαμε για 1500+ γραμμές κωδικα) θα χρειαστείς τέτοια παραμετροποίηση που θα σου τα σπάσει. Εχει να κάνει κυρίως με τις διαστάσεις του εκαστοτε hexapod. Άλλες μοίρες πρέπει να παίξουν τα σερβο μου (που τα πόδια της έχουν άνοιγμα 75cm) και άλλες ενα μικρό.
Επίσης ολα τα σέρβο δεν έχουν την ιδία ακρίβεια και πρέπει να κάνεις συνεχώς διορθώσεις.

Ελπιζω να σε κατατοπισα ... :)

[borbos]

Μαστορια,

Ξέρει κάνεις καμία lib για να κανω ενα servo να κουνήσει απο το σημείο Α στο Β σε συγκεκριμένο χρονο (πχ 2sec)?
Εχω βρει κατι αλλά είναι μαξ για 8 servo και εγω εχω 18.
Ενας servo controller (και να μιλαεί σειριακά με το arduino) το κάνει αλλά λεω μπα και το γλυτώσουμε.

[borbos]

update,
Μου ειναι σχεδόν αδυνατο να πετυχω smooth κινήσεις ταυτόχρονα και στα 18 servo. Εχω βρει κατι libs αλλα θέλουν αρκετή δουλεία-χρόνο και δεν τον εχω.
Το να κανω την ολη κινηση με loop απλα δεν ειναι efficient + περνει την cpu του Mega και δεν μπορω να κανω τιποτε αλλο την δεδομενη στιγμη.
Με timers ειναι μια λυση αλλα δεν το εχω....
Τα interapts τα ξεχνάμε (δεν έχει τόσα το MEGA) οπότε πάμε σε controller + Bluetooth ps2 χειριστήριο.

[agamoi-thytai]

Παρόλα αυτά είναι εντυπωσιακή η δουλειά σου, μπράβο.

[borbos]

Νεο βιντεακι με τον servo controller + arduino MEGA και ps2 bluetooth control

https://youtu.be/8HWh3TEZrBM

[zannisvel]

Πραγματικά μπραβο για την υπομονη σου και το μερακι σου.
Θα ηθελα πολυ να ξεκινησω ενα τετοιο project, αλλα θελει χρόνο που αυτη τη περιοδο δεν εχω καθολου.

Πολλες :beer:

[borbos]

οταν το ξεκινησα απλα δεν φανταζομουν την ψωλια που θα ετρωγα. Βλεπεις ειναι φτιαγμενη απο το 0.
Απιστευτα προβληματα και αρκετος χρονος+λεφτα (ασυμβατοτητες-@@ριες με πληροφοριες στο νετ), για πραγματα που δεν ηξερα και τα εμαθα φτιαχνοντας το.

Και εγω απο χρονο δεν εχω πολυ, οποτε εχω γραφω και πιανω κατσαβιδι.

[vaska]

όμορφη η δουλειά με τα προβλήματά της που όμως όταν τα λύνεις νιώθεις άπειρη ικανοποίηση. Μπράβο για το μεράκι, την υπομονή και το διάβασμα που έριξες.

[borbos]

Με αφορμη την βραδυνη μου σημερα καναμε και μετρησεις για τα ρευματα της κυριας και εχουμε τα εξης στα 5V DC

χωρις κινησεις
390159

με smooth κινησεις και servo speed 50%
390157

τσιτα τα γκαζια στα servo και full γωνιες
390158

και η γραφικη απο το fluke
390160

[borbos]

Μαστορια
για δειτε μια.... :)

https://www.youtube.com/watch?v=u613TPWb2Q8

[Dimos35]

Xoxo, ωραίο ρε συ. Πρέπει να έχεις ρίξει τρελλή δουλειά.

[borbos]

ωωωωωω ναι.....και χρονο που δεν εχω....:)

[borbos]

ρε μαστορια παιζει να εχει κανεις καμια pixycam για πουλημα?

[OldMan]

ΡΕ τι τραβαμε με τον ανωμαλο...!!!!

[MAIK72]

ρε μαστορια παιζει να εχει κανεις καμια pixycam για πουλημα?

τι?? θα μας βλέπει κιόλας το αρθρόποδο? Δεν φτάνει που κουνιέται?:ninja:

[borbos]

Αμα την βρουμε σε καλη τιμη γιατι 70-80 που κανει...δεν παιζει τωρα...
και θα δωσουμε και bonus στον oldman... :D:D

[MAIK72]

και θα δωσουμε και bonus στον oldman... :D:D
oldman σου΄φεξε. Θα στο φέρει για τεστ drive να σκαρφαλώνει στους τοίχους .

:a9:


Πάντως ωραίο project
:beer::beer:

[teogtp]

Και να το δεί καμιά πεθερά να το αλφαδιασει με την σκούπα.......



:D

[Triathlon 7]

:beer::beer::beer:
Εύγε!