Τελικά το PLA (υλικό που τυπώνει ο εκτυπωτής) και τρυπάνι δεν είναι και ο καλύτερος συνδυασμός, μια που κατά το φρεζάρισμα για να μπει το ρουλεμάν ξεχείλωσε και δεν μπαίνει πρεσαριστο.
Λάθος διαστάσεις και στο μπράτσο, και πάμε για νεα εκτύπωση κατά 2cm πιο μακρύ με ίδια κέντρα για τα ρουλεμάν + την πατούρα τους.
Αν δεν βγει και αυτό το, θα πάω σε στανταρ λύση plexi glass 5ρι.
κάπου σε ξέρω εσένα!
Έφτασε και ο μέγας (arduino mega) με την ασπίδα του (sensor shield), και βουρ για δόκιμες με ένα σέρβο της πλάκας, μην κάνουμε και καμία @@ρια και κάψουμε κανένα του hexapod για άντε κάνε πάλι παραγγελία στον κινεζο..
Anyway, έχουμε και λέμε κάνουμε τον μεγα ένα με το sensor shield, check τα ρεύματα και 1,2,3 πυρ…. Και ναι δουλεύει.
Γράφουμε τον κώδικα για 0-90-180 μοίρες για να δούμε και ακρίβεια των σέρβο, enjoy βιδεο,
https://www.youtube.com/watch?v=0EegX_iFUsM
Και μετά κώδικας για να μείνουν τα σερβο στις 90 μοίρες και να περιμένουν εκεί την συναρμολόγηση με τα υπόλοιπα κομμάτια (τα μπράτσα που έχουν πάει για 3D print).
Το καημένο το τροφοδοτικό (μεταβλητό voltaz 5-6-7.5-9-12V με 36VA) που είχα στην δουλεία δεν κατάφερε να κουνήσει και τα 18 servo, οπότε επιστρατεύτηκε το ΑΤΧ κτήνος που είχα φτιάξει και είχα παρουσιάσει σε προηγούμενο post (https://www.moto.gr/forums/showthrea...&highlight=atx),
αφού το μικρούλι (της δουλειάς) δεν μπορούσε να παίξει πάνω από 6 servo ταυτόχρονα (παρά μόνο με delay στις κινήσεις, πράγμα που έχανε το ρεαλιστικό της κίνησης) και όλα αυτά οριακά, με αρκετό τρέμουλο στην κίνηση τους.
Το μειονέκτημα με το ΑΤΧ είναι ότι μπορώ να πάρω 5V και όχι 6-7 που είναι το ιδανικό για τα servo που έχει η αράχνη. Αλλά από amps φουλ…
Γράφουμε λίγο ακόμα κώδικα για basic κινήσεις (twist, roll, και κλάσιμο μέντας), και δοκιμάζουμε….
Κατά τις κινήσεις είδα ότι έχω και αρκετή ελαστικότητα στους συνδέσμους (ώμος-μπράτσο-πόδι) όποτε πήγαμε για βίδες για να τα κρατήσουμε πιο σταθερά. Αμ δε…τόσο λεπτή βίδα και μακριά πουθενά…βασικά δεν βγαίνει, όποτε πήγαμε στην λύση της ντίζας με κοντρα παξιμάδι. Και το σούβλισμα ξεκινά.
Με αυτό το αποτέλεσμα.
Εκτιμώ ότι με 1-2 volt παραπάνω θα έχω πιο smooth κινήσεις, αλλά ιδομεν.
Βιδεο
https://youtu.be/iP2WGJEDGlc
Υπάρχει κάποιο στάνταρ πρόγραμμα για το Hexapod ή κάθεσαι και το προγραμματίζεις μόνος σου; Άσχετος γαρ..
Υπάρχουν διάφορα. Αλλα προς το παρόν γραφώ δικό μου με fix κινήσεις. Στο πρόγραμμα είναι και να παίξω με IK(inverse kinimatics) που υπολογίζει με ημίτονα συνημίτονα πυθαγόρεια τις μοίρες που πρέπει να γυρίσει κάθε ένα σέρβο ξεχωριστά.
εδιτ
Αλλα και έτοιμο να βρεις που είναι χάος (μιλαμε για 1500+ γραμμές κωδικα) θα χρειαστείς τέτοια παραμετροποίηση που θα σου τα σπάσει. Εχει να κάνει κυρίως με τις διαστάσεις του εκαστοτε hexapod. Άλλες μοίρες πρέπει να παίξουν τα σερβο μου (που τα πόδια της έχουν άνοιγμα 75cm) και άλλες ενα μικρό.
Επίσης ολα τα σέρβο δεν έχουν την ιδία ακρίβεια και πρέπει να κάνεις συνεχώς διορθώσεις.
Ελπιζω να σε κατατοπισα ...
Τελευταία τροποποίηση από borbos; 22/08/2017 στις 20:11.
Μαστορια,
Ξέρει κάνεις καμία lib για να κανω ενα servo να κουνήσει απο το σημείο Α στο Β σε συγκεκριμένο χρονο (πχ 2sec)?
Εχω βρει κατι αλλά είναι μαξ για 8 servo και εγω εχω 18.
Ενας servo controller (και να μιλαεί σειριακά με το arduino) το κάνει αλλά λεω μπα και το γλυτώσουμε.
update,
Μου ειναι σχεδόν αδυνατο να πετυχω smooth κινήσεις ταυτόχρονα και στα 18 servo. Εχω βρει κατι libs αλλα θέλουν αρκετή δουλεία-χρόνο και δεν τον εχω.
Το να κανω την ολη κινηση με loop απλα δεν ειναι efficient + περνει την cpu του Mega και δεν μπορω να κανω τιποτε αλλο την δεδομενη στιγμη.
Με timers ειναι μια λυση αλλα δεν το εχω....
Τα interapts τα ξεχνάμε (δεν έχει τόσα το MEGA) οπότε πάμε σε controller + Bluetooth ps2 χειριστήριο.
Τελευταία τροποποίηση από borbos; 21/09/2017 στις 19:43.
Παρόλα αυτά είναι εντυπωσιακή η δουλειά σου, μπράβο.
Νεο βιντεακι με τον servo controller + arduino MEGA και ps2 bluetooth control
https://youtu.be/8HWh3TEZrBM
Πραγματικά μπραβο για την υπομονη σου και το μερακι σου.
Θα ηθελα πολυ να ξεκινησω ενα τετοιο project, αλλα θελει χρόνο που αυτη τη περιοδο δεν εχω καθολου.
Πολλες
οταν το ξεκινησα απλα δεν φανταζομουν την ψωλια που θα ετρωγα. Βλεπεις ειναι φτιαγμενη απο το 0.
Απιστευτα προβληματα και αρκετος χρονος+λεφτα (ασυμβατοτητες-@@ριες με πληροφοριες στο νετ), για πραγματα που δεν ηξερα και τα εμαθα φτιαχνοντας το.
Και εγω απο χρονο δεν εχω πολυ, οποτε εχω γραφω και πιανω κατσαβιδι.